埼玉県の西部に位置し、市内の約7割が山野となっているため、市街地は南東端に集中している。
195mほどの高さではあるが頂上から飯能市街を一望できる「天覧山」があり、山腹には徳川5代将軍綱吉の生母である桂昌院が奉献した「十六羅漢像」を有する。天覧山から鎌北湖までの約11kmは、「奥武蔵自然歩道」というハイキングコースとなっている。
天覧山の南麓にある「能仁寺」は曹洞宗の寺院であり、約1000平方mの敷地の「池泉観賞式蓬莱庭園」は美しさに定評があり、「日本の名園100選」にも選ばれている。現在の本堂は再建されたものであり、明治維新の飯能戦争で一度は消失している。
「高山不動尊（高貴山常楽院）」は1300年以上の歴史を誇り、成田不動・高幡不動と合わせて関東三大不動のひとつに数えられている。重要文化財であり檜の一木造の「軍荼利（ぐんだり）明王立像」や県指定文化財の「絹本（けんぽん）着色不動明王画像」などを有し、境内にある推定樹齢800年の「大イチョウ」は、県の天然記念物に指定されている。
7.6haの敷地を有する「あけぼの子どもの森公園」は、自然と北欧の童話の世界観がマッチした公園だ。園内には「ムーミン屋敷」があり、「森の家」には北欧の童話に関する資料が展示されている。